Ondergoed is kleding die direct op de huid gedragen wordt, doorgaans onder andere kleding. Het dragen van ondergoed heeft vooral hygiënische redenen, maar het zorgt ook voor steun, een hoger draagcomfort en meer privacy. Bij koud weer wordt soms extra lang of dik ondergoed gedragen. Sommige soorten ondergoed worden voor erotische redenen gedragen. Verschillende soorten ondergoed kunnen bovendien als nachtkleding gedragen worden. Daarnaast kan ondergoed ook een religieuze functie hebben. Wat wel en geen ondergoed is, hangt grotendeels af van sociale normen, mode en wetten. Ondergoed kan ingedeeld worden in boven- en onderstukken, waarbij de eerste de romp bedekken en de tweede (de onderbroek) onder de taille gedragen worden. Er bestaan stukken ondergoed die beide delen bedekken. Veel voorkomende kledingstukken voor vrouwen zijn de beha en een slip, terwijl mannen slips of boxershorts dragen. Ondergoed heeft meerdere functies. Een van de redenen waarom mensen ondergoed dragen is om hun kleding te beschermen tegen vuil zoals zweet of urine. Daarnaast biedt ondergoed soms steun. Een beha bijvoorbeeld kan steun bieden aan de borsten, een slip heeft dezelfde functie voor het mannelijke geslachtsdeel. Sommig ondergoed zoals een korset kan gebruikt worden om iemands lichaamsvorm tijdelijk te veranderen. Er is ook speciaal ondergoed die steun biedt tijdens het sporten. Zo is er ondergoed met een toque en zijn er sportbeha's die meer steun bieden. In koudere delen van de wereld dient ondergoed ook als een extra isolerende laag, wat de drager ervan warm houdt. Ondergoed kan ook gedragen worden voor bescheidenheid. Lingerie is een andere word voor damesondergoed en nachtkleding, In de loop van de tijd is lingerie steeds meer een erotisch product geworden, het is een van de moeilijkste en arbeidsintensieve kledingstukken voor dagelijks gebruik om te maken. Dit komt door de vele details die erin verwerkt worden. Sinds de introductie is kantwerk en tule voor de details is het gebruik hiervan nooit meer uit de mode geraakt. Andere trends zijn het gebruik van verschillende patronen en kleuren, vergelijkbaar met badkleding en eens in de zoveel tijd de terugkeer van retrolingerie uit bijvoorbeeld de jaren vijftig, Torselet genoemd (afgeleid van torso, romp), is een vorm van ondergoed die, evenals het korset, bedoeld is om de persoon die het draagt een smaller middel te geven (wespentaille). Het wordt op zijn plaats gehouden door bandjes om de schouders of een halter om de hals (maar er zijn ook halterloze guêpières die gedragen kunnen worden onder kledij die de schouders bloot laat). In de regel kan de guêpière aan de achterzijde met haakjes, knoopjes, een ritssluiting of veters gesloten worden, en desgewenst strakker of losser gemaakt. Aan de onderzijde bevinden zich jarretelles om kousen op te houden. De guêpière onderscheidt zich van het korset, doordat hij het hele bovenlijf bedekt en tevens als bustehouder fungeert (er zijn ook modellen met een borstondersteunend cuploos beha-gedeelte). Anderzijds onderscheidt de guêpière zich van de bustier, doordat deze laatste geen jarretelles heeft. Vrouwelijke popsterren als Madonna, Janet Jackson, Beyoncé Knowles en Britney Spears brachten de guêpière echter weer helemaal terug in de wereld van de popmuziek, wat ook veel invloed had op het aanbod in de lingeriewinkels. Tegen het jaar 2000 werd de guêpière door topontwerpster Marlies Dekkers nadrukkelijk een centraal object van de nieuwe lingeriecollectie Undressed en won hij aanzienlijk aan populariteit. Een slip of slipje is een nauwsluitende onderbroek zonder pijpen. Het kledingstuk heeft ruwweg de vorm van de letter Y. Slips voor vrouwen worden traditioneel hoger gedragen dan verschillende andere soorten ondergoed, zoals strings, boyshorts, hipsters, en bikini-onderbroeken. In de slipjes maakt men onder andere onderscheid tussen de heupslip, tailleslip en stringslip. Een beha, bh of bustehouder is een aansluitend kledingstuk dat vrouwen als ondergoed dragen ter ondersteuning van hun borsten. Er is een grote verscheidenheid beha's in verschillende materialen, al bestaan de meeste modellen uit een band rond de borstkas, twee cups over de borsten en twee schouderbandjes. De beha is een ingewikkeld kledingstuk waarvan elk model in tientallen maten wordt geproduceerd.